功能簡介

ROS移動機器人學(xué)習(xí)平臺是集趣味性、知識性、創(chuàng)新性為一體，為學(xué)習(xí)人工智能、大數(shù)據(jù)、云計算、傳感與接口、物聯(lián)網(wǎng)、深度學(xué)習(xí)等技術(shù)的開源ROS機器人學(xué)習(xí)平臺。平臺支持Android、Liunx、Windows CE等操作系統(tǒng)。主控板以64位嵌入式處理器為核心，采用完全自由組合模塊搭建的結(jié)構(gòu)，板載I/O擴展接口，學(xué)習(xí)者可以在擴展板上任意自由搭建傳感器電路，實現(xiàn)不同應(yīng)用功能。

該機器人平臺可以選配多達30多種傳感、通訊、語音、視覺等模塊，搭建不同應(yīng)用功能的機器人，從而學(xué)習(xí)更多的軟、硬件設(shè)計知識。

硬件參數(shù)

車體結(jié)構(gòu)：四輪驅(qū)動，樹莓派主控板+STM32驅(qū)動板
車體尺寸：約290mm×230mm×246mm
最大直線速度：0.8 m/s
最大旋轉(zhuǎn)速度：180 rpm
驅(qū)動模型：差速PID調(diào)速驅(qū)動模型
底層驅(qū)動板：STM32F103集成電機驅(qū)動控制板
ROS主控板：嵌入式linux + 64位四核嵌入式控制器
電機：帶編碼直流有刷電機
電池：6000mAH帶充放電電保護鋰電池
電壓：數(shù)顯顯示
IMU：九軸陀螺儀傳感器
激光雷達：12米半徑測量范圍、360度掃描測距、8000次/s測量頻率、5.5Hz
攝像頭：960P USB 高清攝像頭
ROS主控操作系統(tǒng)：Ubuntu mate 16.0 以上ROS版

應(yīng)用開發(fā)案例

1、ROS簡介與ROS開發(fā)環(huán)境搭建；

2、ROS體系架構(gòu)及主要環(huán)境——文件系統(tǒng)介紹；

3、ROS體系架構(gòu)及主要環(huán)境——計算圖介紹；

4、ROS體系架構(gòu)及主要環(huán)境——通信機制介紹；

5、主題與服務(wù)介紹；

6、3D可視化工具介紹與使用；

7、ROS機器人的SSH 訪問及基本配置；

8、ROS機器人vi的基本使用；

9、ROS機器人基本移動控制（Python編程）；

10、ROS機器人角速度、線速度校正；

11、ROS機器人IMU的自動校正（Python編程）；

12、ROS機器人PID動態(tài)調(diào)試；

13、ROS機器人OpenCV_Apps圖形處理；

14、ROS機器人視覺顏色、形狀識別（Python編程）；

15、ROS機器人視覺條碼、二維碼識別（Python編程）；

16、ROS機器人視覺文本、數(shù)字識別（Python編程）；

17、ROS機器人視覺巡線（Python編程）；

18、ROS機器人雷達跟隨（Python編程）；

19、ROS機器人激光雷達SLAM構(gòu)建地圖（Python編程與RVIZ使用）；

20、ROS機器人選擇區(qū)域自動構(gòu)建地圖（Python編程）；

21、ROS機器人用Hector算法構(gòu)建地圖（Python編程）；

22、ROS機器人Karto算法構(gòu)建地圖（Python編程）；

23、ROS機器人多點導(dǎo)航（Python編程）；

24、ROS機器人SLAM激光導(dǎo)航（Python編程）；

25、ROS機器人安卓手機App控制與圖像監(jiān)控（Android編程）；

26、ROS機器人安卓手機App建地圖（Python編程與Android編程）；

27、ROS機器人安卓手機App導(dǎo)航（Python編程與Android編程）。