產(chǎn)品介紹
協(xié)作機器人應用與實訓平臺是一款專門為高職機器人專業(yè)、人工智能專業(yè)領域教學、科研等設計的機器人學習平臺，該平臺具有7個自由度的輕量型機器人，重量輕、負載大，并具有碰撞檢測功能。控制系統(tǒng)具有C++、Python、ROS等SDK庫；支持圖形界面編程，C++、Python等高級語言編程；支持示教開發(fā)、接口開發(fā)、控制器開發(fā)、驅(qū)動器開發(fā)、自動化開發(fā)、算法研究等應用開發(fā)功能。

硬件參數(shù)

機器人工作平臺：
1、整個平臺采用立式結(jié)構(gòu)，電器柜可以安裝工控機、IO口擴展板、電磁閥安裝位置、變頻器安裝位置、PLC安裝位置。
2、電氣接線部分為抽屜式結(jié)構(gòu)，便于接線，預留擴展區(qū)域，便于設備的擴展。
3、工作平臺為可靈活安裝各功能模塊的導槽式或矩陣螺絲孔式，平臺立柱可安裝鍵盤、顯示器支架。
4、平臺面板為多用途可擴展設計方式，擴展靈活。
5、尺寸：1200mm×1000mm×900mm。
6、材料：鋁合金+裝飾板。
協(xié)作機器人本體：
自由度：7自由度
負載：3kg
臂展：700mm
軸運動范圍：
A1：-180/180°
A2：-120/120°
A3：-180/180°
A4：-240/10°
A5：-180/180°
A6：-100/220°
A7：-180/180°
重復精度：±0.1mm
重量：14kg（不含控制柜）
噪音：<65分貝
電源：DC24V
IP等級：≥IP54
材料：鋁、碳纖維
機器人控制器：
控制箱：輕巧型，重量小于4kg
編程接口：C++、Python、ROS
通訊協(xié)議：TCP/IP、Modbus RTU
通訊接口：RS485、EtherNET
運動方式：關節(jié)運動、直線運動、直線圓弧運動、servoj運動
輸入接口：8個數(shù)字I/O，2個模擬I/O
輸出接口：8個數(shù)字I/O，2個模擬I/O
電源：單相220V/50-60Hz，最大功率400W
視覺系統(tǒng)：
相機：工業(yè)相機
像素：130W像素
分辨率：1280×960
像素尺寸：3.75μm×3.75μm
光譜：彩色
配套：同軸光源及光源控制器
氣動夾具：
1、氣動夾具裝置
2、最大負載能力：2kg
3、最大抓取范圍：10cm×20cm
4、最高抓取精度：0.5mm
寫字繪圖組件：
1、采用軟筆實現(xiàn)寫字繪圖
2、可通過示教編程完成軌跡規(guī)劃
3、可通過離線編程完成軌跡規(guī)劃
4、配有筆形工具

搬運碼垛組件
1、搬運碼垛組件是模擬工業(yè)場合的自動搬運碼垛功能設計，可以自動記錄碼垛位置和高度，具有重復精度高，自動計算旋轉(zhuǎn)角度等功能；
2、工業(yè)機器人工具盤上安裝了氣動吸盤；
3、包含一個輸送帶，采用步進電機驅(qū)動；
4、電機速度可以進行調(diào)節(jié)；
5、可以實現(xiàn)將物料送到輸送帶上進行定向傳送；
6、具有傳感器能夠檢測模擬物料是否到達指定位置。

自動分揀插件組件
1、該單元包含了原始物料區(qū)和分揀插件成品區(qū)；
2、整個過程中有工業(yè)視覺自動判斷物塊的類型，工業(yè)機器人快速響應分類過程；
3、分揀、插件通過視覺識別物塊的類型，模擬了工業(yè)場合3C等電子行業(yè)的產(chǎn)品的分揀，插件過程；
4、具有1個分揀插件工裝盤，對應插裝分揀物料；
5、物料為鋁合金或者工程塑料，大小為：直徑23mm至37mm之間；
6、捕獲識別物料范圍為：100mm×100mm之間；
7、精度：±0.5mm；
8、配合視覺識別精度：99.8%；
9、分揀吸嘴安裝在機器人末端；
10、配備圓形、三角形、正方形、六邊形料塊紅色和黃色各1套，并且設置了1套黃色缺陷物料。

PLC及電氣控制系統(tǒng)
1、國際知名品牌PLC；
2、集成16路輸入和16路輸出IO口；
3、內(nèi)置高達64K大容量的RAM存儲；
4、內(nèi)置業(yè)界最高水平的高速處理0.065μS/基本指令；
5、控制規(guī)模：32(包括CC-LINK I/O)點；
6、內(nèi)置獨立3軸100kHz定位功能；
7、支持數(shù)據(jù)鏈路 RS-232C.RS-485,RS-422,N:N網(wǎng)絡、并聯(lián)鏈接、計算機連接CC-Link,CC-Link/LT,MELSEC-I/O鏈接；
8、提供相關電氣連接線與附屬器件。

觸摸屏
1、尺寸(英寸)：7英寸；
2、CPU主板：Cortex-A8，600MHz；
3、液晶顯示屏分辨率：800×480；
4、觸摸屏：四線電阻式觸摸屏，分辨率4096×4096；
5、顯示：真彩，65535色；TFT液晶顯示，LED背光；
6、液晶屏亮度：200cd/m2；
7、內(nèi)存：128M；
8、存儲設備：128M FLASH。

應用開發(fā)與實訓案例
ROS開源案例
1、Moveit!圖形控制界面控制機械臂運動；
2、基于ROS關節(jié)空間和笛卡爾空間運動指令使用；
3、基于ROS工具 I/O 操作；
4、基于ROS氣動爪手控制；
5、基于ROS搬運案例；
6、基于ROS自動裝配案例；
7、基于ROS智能視覺分揀案例。

基于Python/C++案例
1、關節(jié)運動、直線運動、圓弧直線運動、圓與圓弧運動案例；
2、MODBUS-TCP通訊案例；
3、軟筆寫字案例；
4、繪圖案例；
5、搬運碼垛案例；
6、自動裝配案例；
7、智能分揀案例。

圖形化編程案例
1、關節(jié)運動、直線運動、圓弧直線運動、圓與圓弧運動案例；
2、繪圖案例；
3、搬運碼垛案例；
4、自動分揀案例。

計算機視覺開源案例
1．視覺定位
     1.1 原點視覺定位
     1.2 裝配視覺定位
2．視覺測量
     2.1 距離與長度測量
     2.2 角度測量
     2.3 圓弧與正圓、橢圓測量
3．視覺識別
     3.1 手機電池生產(chǎn)日期檢測
     3.2 車牌及號碼檢測
     3.3 條碼、二維碼識別
     3.4 物料形狀、顏色識別
     3.5 物料視覺識別與分揀
4．視覺檢測
     4.1 零件缺陷檢測
     4.2 產(chǎn)品質(zhì)量檢測